Textul licitației

schnell genug sein, um den Hauptkörper bei schnellen Bewegungen zu unterstützen und eine schnelle Repositionierung der Gliedmaßen zu ermöglichen. Gleichzeitig müssen die Drehmomente der Gelenke präzise und bis auf den Wert null steuerbar sein. Aktuatoren sollten nur eine geringe reflektierte Trägheit aufweisen. Der Roboter muss vollständig angetriebene Hüft- und Kniegelenke haben (mit mindestens drei Freiheitsgraden an der Hüfte und einem am Knie). Angetriebene Knöchelgelenke sowie ein Torso und Arme/Hände sind optionale Merkmale. Der Roboter muss mit allen Zubehörteilen sowie mit einem Ersatzpaar Beine geliefert werden. Sensoren an Bord überwachen den Zustand aller Gelenke, die Orientierung des Hauptkörpers und die Umgebung in 3D. Die Energieversorgung und alle notwendigen Rechenressourcen befinden sich an Bord des Roboters. Der Roboter muss eine offene Programmierschnittstelle für die Entwicklung benutzerdefinierter Steuerungsalgorithmen besitzen. Zusätzlich zum Roboter (inkl. Lieferung, Installation und Kalibrierung) muss das System alle notwendigen Sensoren, deren mechanische und elektrische Integration sowie deren Softwareintegration in ROS umfassen. Das System muss ein gut identifiziertes dynamisches Modell und eine Simulationsumgebung enthalten, die es ermöglicht, schnell zwischen dem Testen von Reglern